桑乐金股票| 股票入门教程| 000338股票| 南京化纤股票| 江铃汽车股票| 长城汽车股票| 长信科技股票| 华意压缩股票| 钠镁股票| 时代新材股票| 六爻预测股票| 华资实业股票| 股票走势| 股票赢家| 云海金属股票| 北京赛车微信群谁有| 罗平锌电股票| 美国股票| 怎么看股票走势图| 晨鸣纸业股票| 股票咨询公司| 002511股票| 乾照光电股票| 股票撤单| 兴森科技股票| 中国石油股票| 新钢股份股票| 张家界股票| 正邦科技股票| 北京盛兴赛车开奖| 股票投资咨询| 北京 赛车| 中体产业股票| 市盈率最低的股票| 丹邦科技股票| 股票委托| 双塔食品股票| 关于股票| 北京赛车平台| 北京赛车攻略| 京东方股票| 北京赛车pk10软件| 北京赛车pk10计划软件| 股票板块| 云南城投股票| 股票分析师招聘| 股票手续费计算器| 股票分析| 000409股票| 福星股份股票| 股票分析师考试| 学习股票知识| 巨化股份股票| 岳阳兴长股票| 中国南车股票| 汉得信息股票| 股票开户哪家证券公司好| 58同城股票| 北京赛车玩法技巧| 大同煤业股票| 中石化股票代码| 国信证券股票| 北京赛车结果| 同方股份股票| 通达股份股票| 股票为什么会涨和跌| 小商品城股票| 携程股票| 000571股票| 北京赛车道| 股票除权日| 奥飞动漫股票| 股票停牌是什么意思| 股票投资论坛| 梦幻股票| 国联水产股票| 中国中期股票| 002557股票| 西山煤电股票行情| 沪市股票| 北京赛车套利| 002299股票| 股票书籍| 苏宁云商股票| 600006股票| 沃森生物股票| 601998股票| 工银互联网加股票| 二六三股票| 长城汽车股票| 三诺生物股票| 股票交易手续费| 股票短线| 天房发展股票| 碧水源股票| 股票下载| 601398股票| 天天股票网| 长春经开股票| 神华集团股票| 股票行情咨询| 合众思壮股票| 北京赛车定位胆| 北京赛车看走势| 雏鹰农牧股票| 上海医药股票| 吉林高速股票| 南京医药股票| 金证股份股票| 黔源电力股票| 哈空调股票| 澳柯玛股票| 栖霞建设股票| 怎样买股票| 太阳能股票| 祁连山股票| 股票分红什么时候到账| 建设银行股票代码| 股票计算器| 股票咨询| s佳通股票| 北京赛车pk10开奖结果| 张裕a股票| 北京赛车辅助| 股票什么时候开市| 股票建仓| 博彦科技股票| 白银股票| 002511股票| 中航动控股票| 中国石油股票| 粤传媒股票| 中冶股票| 北京赛车网址| 中国宝安股票| 久其股票| 北京赛车刷水| 股票熔断是什么意思| 58同城股票| 通威股份股票| 山推股份股票| 赣锋锂业股票| 鼎龙股份股票| 神剑股份股票| 维尔利股票| 京新药业股票| 省广股份股票| 国脉科技股票| 免费股票分析软件| 7开头的是什么股票| 免费股票软件| 600677股票| 好股票| 明日复牌股票| 全球股票指数| 赛车北京| 博威合金股票| 南京高科股票| 精工钢构股票| 尤洛卡股票| 森马服饰股票| 房地产股票| 羚锐制药股票| 基金股票| 珠江实业股票| 东吴证券股票| 天齐锂业股票| 三全食品股票分析| dr股票| 中原股票| 建发股份股票| 北京赛车代理| 特发信息股票| 股票熔断是什么意思| 万科a股票| 股票xd什么意思| 股票601668| 恒源煤电股票| 江泉实业股票| 腾讯股票走势| 涨停股票如何买入| 大冷股份股票| 成飞集成股票| 峨眉山股票| 沃森生物股票| 华菱星马股票| 北京赛车官方网站| 包钢股份股票分析| 广深铁路股票| 武汉凡谷股票| 法拉电子股票| 以岭药业股票| 首次公开发行股票并上市管理办法| 英飞拓股票| 北海港股票| 南宁糖业股票| 大金重工股票| 荣科科技股票| 美达股份股票| 煤气化股票| 股票投资的优点| 信质电机股票| 皖通高速股票| 股票停盘时间| 唐人神股票| 新股票申购| 航民股份股票| 航天长峰股票| 光明乳业股票| 国美电器股票代码| 亚厦股份股票| 徐福记股票| 中海集运股票| 深振业股票| 旭光股份股票| 000957股票| 大智慧股票软件| 尖峰集团股票| 北京赛车大群| 联通股票| 新华传媒股票| 股票增发| macd股票论坛| 华北高速股票| 股票当天买可以当天卖吗| 股票交易手续费怎么算| 同花顺股票交易软件| 佐力药业股票| 威孚高科股票| 生益科技股票| 浙江众成股票| 医药股票| 上港集团股票| 5g概念股票| 北京赛车高频联盟| 北京赛车怎么玩| 安信信托股票| 竞彩足球串关奖金算法| 华泰证券股票| 常山股份股票| 鲁银投资股票| 东软集团股票| 北京赛车k10| 股票免费咨询| 利欧股份股票| 丰林集团股票| 北京赛车pk10开奖结果| 康达尔股票| 石基信息股票| 军工股票有哪些| 上海贝岭股票| 如何选股票| 利君股份股票| 大族激光股票| 股票印花税怎么算| 601111股票| 北京赛车交流| 包钢稀土股票| 茶叶股票| 新能源电池股票| 平安银行股票| 易联众股票| 陕天然气股票| 西王食品股票|

2016年,“种族问题”成美国人阅读主旋律

2019-05-24 07:03 来源:爱丽婚嫁网

  2016年,“种族问题”成美国人阅读主旋律

  本书作者穷尽了美国国家档案馆和美国国会图书馆的相关主题所有影像资料,计276小时、达830余部历史视频资料,可以说是一场前所未有的知识考古,这是一场浩繁珍贵的资料发掘。也许,只有站在东书院回想过去的那一瞬,乾隆帝才可能体会到一点普通人的儿女情长吧。

回国后的2009年,在一位朋友的介绍下,刚好《出版人》找谢青桐写专栏,谢青桐决定重拾“士子悲歌”的写作计划。而森马服饰收购早教品牌也是希望结合自身资源,进入儿童教育培训市场。

  在解放军开始筹划渡海攻台而急需内应时,1950年初中共台湾工委却遭到近乎覆灭性的损失,组织基础薄弱、指导思想急躁和领导成员的腐败是其主要原因。著名鼓师张葆源、北京京剧院优秀青年鼓师赵佳佳、北京戏曲职业学院优秀青年琴师马鑫,分别司鼓、操琴。

  长河又是京城宗教寺庙聚集之地。数年之后,在湘乡人曾国藩的领导下,湘军崛起,也因此造就了一大批将领,应验了相士所相。

”文人士子们,无论他们呈现何种姿态,又秉持何种才情和缺陷,这些属于古典时代的鲜活个体,一个个都极其纯粹,极其饱满,极其灿烂,他们的灵魂和心性里,共有一种“单纯的高贵”,这是今天的知识分子无法具备的精神特质。

  所酿也无非一八四二年的葡萄酒。

  叶恭绰对它的评价是“手工精湛,与开宝大字藏相类,而此字小,尤为难得。词语和形象蜂拥而至,熙熙攘攘,因为有许许多多的东西都想给人闻到、尝到、见到和提到”。

  原本,《宝箧印经》是时居杭州的晚清诗人陈曾寿从雷峰塔废墟中觅得的,当然,彼时他所搜罗的雷峰塔藏经远不止这一卷,对于这些经卷中偶有残缺之处,他均以断卷中文字补缀,得此完璧。

  山顶还有一望无垠的茶园风光,可观云海日出,远眺老君山,近观五指山。大昭寺僧人尼玛次仁出家二十多年来潜心佛法并著有多部介绍藏传佛教文化的书籍。

  每日清晨,身着短袖、背心的当地人,习惯于快步登山,1769步石梯路,一个多小时就能往返。

  而且这个乐器极度华丽,唐代的螺钿镶嵌技巧被它发挥到了极致,世界上现存的能表现大唐盛世繁华的文物,最典型的大概就是这件了。

  “中华民族有着五千年的璀璨文化,中国军队有着光辉荣耀的战斗历程,这些都是电影创作中的汩汩源泉。”元皇室的另一功绩便是大兴绿化工程,两岸遍植柳树,美丽撩人。

  

  2016年,“种族问题”成美国人阅读主旋律

 
责编:

火箭垂直回收,什么“姿势”最正确

自1998年萌芽开始,中国的早教机构已发展了近20年。

2019-05-2408:11  来源:科技日报
 
原标题:火箭垂直回收,什么“姿势”最正确

  凸优化制导算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。图片来自网络

  今日视点

  5月4日,美国太空探索技术公司(SpaceX)发射“猎鹰9”号运载火箭执行其第17次国际空间站补给任务,此次发射仍上演了SpaceX的拿手绝活——一级火箭垂直回收。近日,我国民营火箭企业翎客航天连续两次完成火箭“低空发射及回收试验”,并宣称这均是火箭垂直回收环节的最后一步。

  火箭垂直回收有哪些奥秘?看起来简单的“先上天再落地”试验,难道真是通向火箭回收之路的“敲门砖”?

  收火箭,过程复杂挑战多

  谈到火箭回收,谁能比SpaceX更有发言权?但自从它开始研究火箭回收技术以来,一直将其视为关乎公司竞争力的核心机密,从不申请专利,也不发表任何技术性论文。2016年,SpaceX火箭着陆技术主管拉斯·布莱克默“破天荒”地发表一篇题为《太空火箭自主精确着陆》的综述性文章,才初步揭开了该公司火箭回收技术神秘面纱的一角。

  布莱克默总结了火箭回收面临的四大挑战:首先是环境极端复杂,火箭从高空返回速度快,大气阻力和气动加热明显;其次是任务容错率低,返回必须一次成功,几乎没有二次尝试的机会;第三是着陆困难,需要设计可折叠着陆缓冲装置等复杂的辅助机构;最后是要克服风力等扰动精确到达回收场地。

  火箭回收过程也比较复杂。一级火箭分离后,由于惯性会继续上升,到达一定高度时姿态控制系统使一级火箭倒转,重启发动机反推使其进入返回轨道;进入大气层后,一级火箭上安装的4个钛合金格栅将展开,以控制其飞行姿态,使其飞向着陆点;当接近着陆点一定距离时,发动机再次重启,着陆缓冲装置展开,进入末端着陆段。

  技术多,哪个才是最核心

  对火箭垂直回收而言,哪个技术最关键?

  北京理工大学宇航学院特聘研究员刘新福告诉科技日报记者,在发动机推力可调及着陆缓冲机构等硬件条件的基础上,火箭回收最大的难点是,在着陆段怎样根据火箭的当前位置、速度、姿态等信息,在线实时计算出发动机推力的大小和方向,以实现安全精确着陆,其最核心的技术是着陆段的制导算法。

  SpaceX用了什么制导算法?布莱克默在文中披露,这个秘密武器叫做“凸优化”。刘新福介绍,2007年,NASA下属的喷气推进实验室(JPL)在国际权威期刊《制导、控制与动力学杂志》上率先提出了基于凸优化的着陆段制导算法(简称凸优化制导算法)。后来该算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。

  “火箭回收对着陆制导算法的要求一是可靠,二是计算速度快,箭载计算机要能在两三百毫秒以内计算出满足多约束条件的最优飞行轨迹。”刘新福表示,之前做不到回收火箭,主要是因为没有满足要求的制导算法。凸优化制导算法通常可靠性高、收敛速度快,为实现火箭回收提供了可能。

  刘新福谈到,低速状态、忽略大气阻力状况下的凸优化制导算法及其在飞行器上的验证实验已在公开文献中发表。但实际任务中火箭返回速度极快,在着陆段的大气阻力不可忽略且对飞行轨迹影响较大。如何在考虑气动力的情况下设计凸优化制导算法,保证算法的可靠性与快速性,才是SpaceX的独门秘籍之一。

  先上天再落地,什么“姿势”才正确

  众所周知,SpaceX在回收“猎鹰9”号火箭之前,曾使用“蚱蜢”火箭以及“F9R Dev”火箭开展低空飞行回收试验,而“F9R Dev”火箭几乎就是“猎鹰9”号火箭的一级火箭部分。

  “这种试验的目的之一,就是验证着陆制导与控制算法的可行性。”刘新福介绍,比如“蚱蜢”火箭曾专门进行侧向机动试验,让火箭飞到一定高度的同时横向机动一定距离,然后让火箭返回发射点。后来“猎鹰9”号火箭实际回收任务中在着陆段确实有明显的横向机动过程,“蚱蜢”试验在一定程度上仿真了这一情况,并证明着陆制导与控制算法能够满足横向机动要求。前期进行的“直上直下”的回收试验,技术难度则相对低不少。

  “此外,火箭试验过程中的速度变化情况也很关键。”刘新福补充,如果火箭基本上匀速缓慢着陆,这样的试验难度相对较低,也不符合实际的飞行情况。此外,火箭着陆要同时精确控制位置和速度,当高度降为零时,速度也要几乎降到零,而且几乎没有修正的机会,任何悬停都会导致燃料的浪费,这样的任务采用离线轨迹跟踪方法很难实现。

  刘新福指出,难度比较高的试验方式可以是火箭飞起来后进行大范围横向机动并精确着陆,制导算法需在线实时计算出“燃料最优”的着陆轨迹及相应的控制量,然后控制算法跟踪该轨迹实现着陆,必要时该着陆轨迹需在线重新规划。这种情况下对该轨迹计算的可靠性与实时性提出了极高的要求,且火箭速度较大并一直变化。如Xombie火箭的飞行试验中最大横向速度高达30米/秒(即每小时108公里),最大下降速度也高达20米/秒。最省燃料对火箭回收也很重要,因为预留的燃料越少,火箭的运载能力损失越小。(实习记者 胡定坤)

(责编:郝孟佳、熊旭)

推荐阅读

突破深海7000米“地狱禁区”的狮子鱼 或许你并不了解:从广阔无边的海平面向下、向下、再向下……那片深度达6000米以下的深海水域,有着一个令人心悸的名称——“海斗深渊”。【详细】

提升国产科研仪器研发水平 一个国家的科研仪器研发水平,不仅是科研实力的体现,更在很大程度上决定基础科学研究的广度和深度。当前,我国科研仪器依赖进口的局面尚未得到根本改观,科研仪器研制短板亟待补齐。【详细】

钨相关股票 宝盈股票 人人网 股票 股票公告 美国股市有多少股票
股票唐能通 永鼎股份股票 融资的股票停牌怎么办 股票就地卧倒什么意思 股票指数投资
pk10买9个号全包挂机+实力导师9166919 北京赛车pk10如何加盟+实力导师9166919 北京pk10助赢免费版+实力导师9166919 秒速赛车一天都多少期+实力导师9166919 惠威快速赛车喇叭+实力导师9166919
pk10葡萄软件手机+实力导师9166919 微彩娱乐登入北京pk10+实力导师9166919 小树pk10分析软件+实力导师9166919 秒速赛车九码为什么输+实力导师9166919 快速赛车一期计划软件手机+实力导师9166919
秒速赛车走势图分析+实力导师9166919 秒速赛车购买软件+实力导师9166919 赛车微信计划群免费交流群+实力导师9166919 pk10免费计划软件破解版+实力导师9166919 pk10开奖是怎么计算的+实力导师9166919
快速赛车开盘+实力导师9166919 快速赛车开奖直播软件下载+实力导师9166919 幸运飞艇.快速赛车平台+实力导师9166919 秒速飞艇 012路+实力导师9166919 pk10维护+实力导师9166919